06.02.2020

Робот-штабелёр

Беспилотный вилочный погрузчик с технологиями адаптивного поведения для эффективной работы по перемещению паллетных грузов на складах с интенсивным движением людей и транспортных средств.

Робот-штабелёр RoboCV Спецификация.

Технические характеристики:

  • Габариты, м (Д*Ш*В):  2,1 * 1,1 * 3
  • Масса, кг: 1200
  • Грузоподъемность, кг: 1400
  • Максимальная скорость, м/с: 2
  • Максимальная высота подъема, м: 7*
  • Источник питания: АКБ Li-Ion / Pb
  • Способ заряда АКБ: замена / подзарядка
  • Режим работы: 24/7
  • Точность навигации, см: 3
  • Минимальная ширина проезда для разворота, м: 2,9
  • Минимальная ширина дороги для max. скорости, м.: 1,9
  • Требование к положению паллеты для захвата: ±20 см, ±15°
  • Минимальное расстояние между паллетами, см: 10

*установка и захват паллет на высоте более 1 метра возможна только в безлюдных пространствах.

Принцип работы роботов-штабелёров.

Робот-штабелёр для движения использует те же дороги, что и обычная техника. При получении задания робот самостоятельно рассчитывает кратчайший маршрут по дорогам до цели, исключая необходимость вручную настраивать маршруты движения. Скорость движения робота может составлять до 2 м/с, при необходимости максимальная скорость роботов может быть ограничена.

Объезд препятствий.

Робот автоматически в режиме реального времени прокладывает оптимальный маршрут движения и траектории объезда возникающих препятствий. Для объезда препятствий роботу необходим проезд шириной не менее 1,6 м. Если препятствие полностью перегораживает проезд роботу длительное время, робот сообщит серверу и выведет сообщение на свой экран. Робот способен объезжать людей, технику и других роботов, паллеты с грузом, мусор на полу, пустые паллеты и иные препятствия.

Проезд подъемов и спусков.

Робот-штабелёр способен преодолевать подъем и спуск по небольшим рампам.

Взаимодействие с движущимися объектами.

Робот оснащен алгоритмами интеллектуального взаимодействия с другим транспортом: маневрирование, снижение скорости, остановка. При движении робот использует поворотники для обозначения маневров.

Всем дорогам назначаются приоритеты. При выезде на дорогу с более высоким приоритетом робот пропускает движущийся по ней транспорт, и только потом проезжает сам. Каждая дорога для роботов может быть настроена индивидуально: доступны правосторонние, левосторонние дороги, дороги с движением по центру и дороги с односторонним движением.

Робот непрерывно отслеживает направление и скорость техники вокруг себя и в случае возможного пересечения траекторий снижает скорость. Пропустив технику, робот продолжает работу. Робот снижает скорость перед «слепыми» зонами. При встрече с другой техникой в узкой аллее робот может прижиматься к обочине, освобождая проезд.

Интеграция с WMS/ERP и формирование заданий роботам.

Сервер RoboCV, управляющий заданиями роботов, благодаря API легко интегрируется с WMS/ERP системой для автоматического получения заданий, обмена данными штрих-кода на грузе, формирования отчетов.

Варианты начала выполнения операций роботами:

  • задание автоматически получено из WMS;
  • задание создано вручную в веб-интерфейсе;
  • циклические операции (возможны варианты настроек).

Варианты завершения операций роботами:

  • перевезены все паллеты (количество определено изначально);
  • перевезены все обнаруженные роботом паллеты в заданной зоне;
  • циклическое задание может выполняться по времени, количеству паллет или иным правилам.

Совместная работа и взаимодействие нескольких роботов.

Для выполнения задания несколькими роботами, сервер по очереди назначает каждому роботу паллету из задания. Во избежание взаимной блокировки роботы при захвате/выгрузке паллет или проезде узких участков через сервер временно блокируют зону маневра для других роботов, которые будут ожидать своей очереди.

Проезд автоматических ворот.

Роботы умеют самостоятельно, без дополнительной интеграции, проезжать автоматические ворота.

Работа с паллетными грузами.

Роботы умеют в движении автоматически определять наличие паллет в ячейках буфера и подъезжают сразу к ним, не тратя времени на пустые ячейки.

Роботы умеют захватывать и перевозить паллеты различных размеров (EUR, FIN, а также иные стандартные и нестандартные паллеты) и материалов: деревянные, пластиковые, металлические.

При взятии паллеты робот определяет ее положение и строит точную траекторию, что позволяет захватывать паллеты, стоящие с небольшим сдвигом или под углом.

В случае, если робот в процессе обнаружения положения паллеты не может получить подтверждение того, что перед ним находится целая, правильно ориентированная паллета, то робот не будет её захватывать для безопасности людей. Примеры ситуаций, в которых робот не будет захватывать паллету:

  • отсутствует боковая ножка паллеты;
  • сильное отклонение габаритов паллеты от заданных;
  • значительный сдвиг или поворот паллеты;

Работа с конвейерами и стеллажами.

Роботы умеют брать и ставить паллеты на конвейеры и разные ярусы стеллажей.

Контроль паллеты при перевозке.

При перевозке паллеты робот непрерывно контролирует ее положение на вилах датчиками.

Видео работы робота-штабелёра:

Фото робота-штабелёра: