07.02.2020

Функционирование роботов.

Одно из основных преимуществ наших роботов в том, что они коллаборативны, то есть умеют быстро, эффективно и безопасно функционировать в плотном потоке другой техники, пеших людей и грузов. Вот некоторые из способностей наших роботов, которые им в этом помогают:

 

Движение по дорогам и объезд препятствий.

Роботы передвигаются по обычным дорогам и автоматически, в режиме реального времени, прокладывают оптимальный маршрут и траектории объезда возникающих препятствий. Для объезда препятствий роботу необходим свободный проезд шириной не менее 1,6 м. Если препятствие полностью перегораживает проезд роботу длительное время, робот отправит сообщение на сервер. Робот способен объезжать людей, технику и других роботов, паллеты с грузом, мусор на полу, пустые паллеты и иные препятствия.

Взаимодействие с движущимися объектами.

Робот оснащен алгоритмами интеллектуального взаимодействия с другим транспортом: маневрирование, снижение скорости, остановка. При движении робот использует поворотники для обозначения маневров.

Всем дорогам назначаются приоритеты. При выезде на дорогу с более высоким приоритетом робот пропускает движущийся по ней транспорт, и только потом проезжает сам. Каждая дорога для роботов может быть настроена индивидуально: доступны правосторонние, левосторонние дороги, дороги с движением по центру и дороги с односторонним движением.

Робот непрерывно отслеживает направление и скорость техники вокруг себя и, в случае возможного пересечения траекторий, снижает скорость. Пропустив технику, робот продолжает движение. Робот также снижает скорость перед «слепыми» зонами. При встрече с другой техникой в узкой аллее робот может прижиматься к обочине, освобождая проезд.

Совместная работа и взаимодействие нескольких роботов в ограниченном пространстве.

Для выполнения задания несколькими роботами, сервер по очереди назначает каждому роботу паллету из задания. Во избежание взаимной блокировки роботы при захвате/выгрузке паллет или проезде узких участков через сервер временно блокируют зону маневра для других роботов, которые будут ожидать своей очереди.

Проезд ж/д переездов.

При наличии на производстве пересечения маршрута робота с железнодорожными путями, переезды могут блокироваться для роботов сервером RoboCV на время проезда поезда.

Проезд автоматических ворот.

Роботы умеют самостоятельно, без дополнительной интеграции, проезжать автоматические ворота.

Работа с паллетными грузами.

Роботы умеют в движении автоматически определять наличие и местоположение паллет в буфере и подъезжают сразу к ним, не тратя времени на пустые ячейки.

Роботы умеют перевозить паллеты различных размеров (EUR, FIN, а также иные стандартные и нестандартные паллеты) и материалов: деревянные, пластиковые, металлические.

При взятии паллеты робот определяет ее положение и строит точную траекторию, что позволяет захватывать паллеты, стоящие с небольшим сдвигом (±20 см) или под углом (±15°).

В случае, если робот в процессе обнаружения положения паллеты не может получить подтверждение того, что перед ним находится целая, правильно ориентированная паллета, то робот не будет её захватывать для безопасности людей. Примеры ситуаций, в которых робот не будет захватывать паллету:

  • отсутствует боковая ножка паллеты;
  • сильное отклонение габаритов паллеты от заданных;
  • значительный сдвиг или поворот паллеты.